TorqueWrench/SIMULATOR_README.md

模拟电动扳手服务器使用说明

概述

wrench_simulator.py 是一个模拟电动扳手服务器，用于测试和开发。它模拟真实扳手的行为，接收设定参数并返回正确的响应。

功能特性

1. 接收参数设置（功能码0x10）：接收并解析扭矩参数设置，返回应答
2. 接收启停控制（功能码0x01）：接收启动/停止命令，返回应答
3. 自动返回成功结果（功能码0x15）：启动后等待1秒，自动发送成功结果
4. 支持远程控制（功能码0x11）：支持启用/停止远程控制
5. 多客户端支持：支持多个客户端同时连接

使用方法

1. 启动模拟扳手服务器

python wrench_simulator.py

服务器将监听 0.0.0.0:7888（默认配置），等待客户端连接。

2. 运行测试脚本

在另一个终端运行：

python test_simulator.py

或者直接使用 wrench_controller.py：

python wrench_controller.py

工作流程

1. 客户端连接：客户端连接到服务器
2. 启用远程控制：发送功能码0x11启用远程控制
3. 设定参数：发送功能码0x10设定扭矩参数
4. 启动扳手：发送功能码0x01启动扳手（正转或反转）
5. 等待结果：服务器等待1秒后自动发送成功结果（功能码0x15）

协议支持

已实现的功能码

• 0x11: 启停远程控制
• 0x01: 扳手启停控制
• 0x06: 应答控制
• 0x10: 参数设置
• 0x15: 执行结果反馈
• 0x17: 结果反馈确认

返回状态码

• 0x00: 成功-OK
• 0x01: 成功-扭矩到达（默认）
• 0x02: 成功-位置到达

配置说明

可以在代码中修改以下参数：

simulator = WrenchSimulator(
    host="0.0.0.0",  # 监听地址
    port=7888,       # 监听端口
    address=0x01     # 设备地址码
)

注意事项

1. 确保端口7888未被占用
2. 模拟服务器会自动递增螺栓号
3. 实际扭矩值会略高于目标扭矩值（+5 Nm）以模拟成功
4. 只有在启用远程控制后，启停命令才会生效

测试场景

场景1：基本测试

• 启用远程控制
• 设定扭矩参数（M1模式，300Nm）
• 启动扳手
• 接收成功结果

场景2：角度模式测试

• 启用远程控制
• 设定扭矩参数（M2模式，目标角度90°）
• 启动扳手
• 接收成功结果

调试信息

服务器会输出详细的调试信息：

• 📥 接收到的数据（十六进制）
• 📤 发送的响应（十六进制）
• 📋 处理的功能码
• ✅ 成功操作
• ❌ 错误信息

故障排除

1. 连接被拒绝：检查服务器是否已启动
2. 端口被占用：修改端口号或关闭占用端口的程序
3. 无响应：检查网络连接和防火墙设置