# 模拟电动扳手服务器使用说明

## 概述

`wrench_simulator.py` 是一个模拟电动扳手服务器，用于测试和开发。它模拟真实扳手的行为，接收设定参数并返回正确的响应。

## 功能特性

1. **接收参数设置（功能码0x10）**：接收并解析扭矩参数设置，返回应答
2. **接收启停控制（功能码0x01）**：接收启动/停止命令，返回应答
3. **自动返回成功结果（功能码0x15）**：启动后等待1秒，自动发送成功结果
4. **支持远程控制（功能码0x11）**：支持启用/停止远程控制
5. **多客户端支持**：支持多个客户端同时连接

## 使用方法

### 1. 启动模拟扳手服务器

```bash
python wrench_simulator.py
```

服务器将监听 `0.0.0.0:7888`（默认配置），等待客户端连接。

### 2. 运行测试脚本

在另一个终端运行：

```bash
python test_simulator.py
```

或者直接使用 `wrench_controller.py`：

```bash
python wrench_controller.py
```

## 工作流程

1. **客户端连接**：客户端连接到服务器
2. **启用远程控制**：发送功能码0x11启用远程控制
3. **设定参数**：发送功能码0x10设定扭矩参数
4. **启动扳手**：发送功能码0x01启动扳手（正转或反转）
5. **等待结果**：服务器等待1秒后自动发送成功结果（功能码0x15）

## 协议支持

### 已实现的功能码

- **0x11**: 启停远程控制
- **0x01**: 扳手启停控制
- **0x06**: 应答控制
- **0x10**: 参数设置
- **0x15**: 执行结果反馈
- **0x17**: 结果反馈确认

### 返回状态码

- **0x00**: 成功-OK
- **0x01**: 成功-扭矩到达（默认）
- **0x02**: 成功-位置到达

## 配置说明

可以在代码中修改以下参数：

```python
simulator = WrenchSimulator(
    host="0.0.0.0",  # 监听地址
    port=7888,       # 监听端口
    address=0x01     # 设备地址码
)
```

## 注意事项

1. 确保端口7888未被占用
2. 模拟服务器会自动递增螺栓号
3. 实际扭矩值会略高于目标扭矩值（+5 Nm）以模拟成功
4. 只有在启用远程控制后，启停命令才会生效

## 测试场景

### 场景1：基本测试
- 启用远程控制
- 设定扭矩参数（M1模式，300Nm）
- 启动扳手
- 接收成功结果

### 场景2：角度模式测试
- 启用远程控制
- 设定扭矩参数（M2模式，目标角度90°）
- 启动扳手
- 接收成功结果

## 调试信息

服务器会输出详细的调试信息：
- 📥 接收到的数据（十六进制）
- 📤 发送的响应（十六进制）
- 📋 处理的功能码
- ✅ 成功操作
- ❌ 错误信息

## 故障排除

1. **连接被拒绝**：检查服务器是否已启动
2. **端口被占用**：修改端口号或关闭占用端口的程序
3. **无响应**：检查网络连接和防火墙设置